​六自由度机器人

六自由度机器人是一种典型的工业机器人，可以实现空间任意位置和姿态。机器人由基座，传动电机、减速器和机器人臂杆件组成。在自动搬运、切割、装配、打磨、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。GRB系列六自由度机器人是成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场要求，也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。

机器人本体参数：

六自由度工业机器人采用六关节串联结构，**伸臂（J3到J2）：720 mm；**伸臂偏移（J2到J1）：150 mm；第二伸臂长（J5到J3）：650 mm；第二伸臂偏移（J4到J3）：150 mm。运动半径（水平面）：R1（从末端到J1）1642 mm，R2（从P点到J1）1537 mm，R3（P点盲区）356 mm；*大行程：S轴-170度~+170度及以上，L轴-90度~+155度及以上，U轴-175度~+250度及以上，R轴-180度~+180度及以上，B轴-45度~+225度及以上，T轴-360度~+360度及以上；

*大负载: 6Kg；运动重复精度:±0.08 mm；末端运动速度：>8000 mm/s；重量: 130Kg；，各个关节采用**编码器电机+精密减速器的传动方式，扭矩：R轴11.8Nm及以上，B轴9.8Nm及以上，T轴5.9Nm及以上；

前三关节采用THK交叉滚子轴承支承。

工作温度：0~45摄氏度；

采用原装进口SMC气缸及电磁阀，定位准确，由I/O控制，可靠性高.

动力：1.5kVA及以上。

机器人控制系统：

采用高性能基于DSP和FPGA技术八轴开放式运动控制和PLC一体式控制器；投标厂家需拥有核心技术自主知识产权。一体化标准多轴开放式电控柜；基于IEC 61131－3 标准的实时控制CPAC平台，具有在Windows 平台上运行的软PLC功能，集成在PLC 编程系统中的可视化功能，将运动控制和PLC 合二而一，自动化网络控制的远程数据接口，充分满足学生实训的各方面要求，方便柔性集成扩展和实训开设。

配件：二自由度变位机。

服务：送货上门，卸货、安装、调试、由国家重点实验室或高校培训。

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